2007年07月06日

コレまでにも色々とスゴい動作を実現してきた HRP シリーズですが、その操縦方法についての基本ポリシーとか実際の操縦方法についてとか、かなり突っ込んだ内容となってます。

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from Impress Robot Watch コラム
「人間型ロボットの操縦とは? ～等身大ヒト型ロボットを操縦し続けてきた川崎重工業・蓮沼仁志氏インタビュー」

…やはりというかなんというか、単なるマスタースレイブではなく、機体側の半自律動作とかその動作のモード指示とか、その辺を同時に活用するハイブリッドな操縦方法のようですね。パトレイバーであった背負い投げの描写そのものだ(笑)
もう一つ興味深かったのは、腕部の制御のみならず、脚部の制御、つまりは運足についてもマスターアームによる操縦ができると云うコトですね。この場合、上半身については自律制御で放ったまま、下半身については足先の動きからのキネマティック制御的に全体を制御、と云うコトでしょうか。なるほど、それなら雑然とした足場環境でもちゃんと動けそうですね。
この調子でいけば、そのうち背負い投げくらいはできそうですな(笑)