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義手への応用も期待できそうな「等身大」ロボットハンド

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2006-10-20(金) 01:17(UTC +0900) p

人間大の人型ロボットは色々開発されていますが、人間と同程度のサイズでそれなりの握力と制御性を確保した「等身大」なロボットハンドというモノはなかなか難しいようで。NASAではRobonaut(ロボノート? ロボノーツ?)として、船外活動支援機能具的にロボットハンドを作っているようですが、産総研では彼のHRPシリーズ向けに人間との互換性の高いロボットハンドを開発したとのことです。


clip IT!
from 産総研ニュース 研究成果
等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドの開発


まあ、流石に、「手をついて起き上がる」時にまでこの華奢っぽいロボットハンドを人間と同様に使える訳ではなさそう(起き上がりモーション自体は既に持っていますが、実際に床に突くのは「手甲」部分の方なのでしょう)ですが、それでも、一本の指当たりでの指先力が15Nというのは結構凄いですね。一般的な成人男性の指先力は、確かに15N如きではないでしょうが、人間だって別に常時全力の握力を出し切っているわけではありませんし、逆に継続して無理なく長時間発生させ続けられる力としては倍の30Nも無いような気もしますし、そういう意味では指一本当たりの指先力が15Nというのは、十分実用に足るのではないでしょうか。
(この辺、裏付けなしの適当な思いつきで書いてます())
ちなみに、「15N=1.5296kgf」となりますので、指先一つで「中身の入った1.5Lペットボトル」を上下させられるってコトですね。今、手元にあった2L(≒19.6N)の麦茶入りペットボトルで試してみましたが、薬指一本ではチョットだけ重く感じましたので、15Nと云うのまだまだ上を目指すべきではありますが、全く使い物にならないと云うほどではないのでしょう。

ところで、HRP-3Pですが、いつになったら「P」が取れますかね? そして、「P」が取れるときには、今度は誰がデザインするどんな外装を身に纏うことになるのでしょうね?
今からやたら楽しみです()

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